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ABB机器人RAPID中可以通过上述三种方式修改机器人加速度。

1. AccSet 50,50 表示机器人的加速度和加加速度（包括减速度和减减速度）均设置为50%

2. WorldAccLim On := 3.5;表示当前机器人的加速度和减速度*大值为3.5m/s2

WorldAccLim Off;表示当前机器人加速度恢复为默认

3. PathAccLim TRUE AccMax := 4, TRUE DecelMax := 3;表示当前机器人的加速度*大为4m/s2，减速度*大为3m/s2

PathAccLim TRUE AccMax := 4, FALSE;表示加速度*大为4m/s2，减速度默认

下图为使用加速度限制后，机器人加速时间变长，减速时间变长

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